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地上 LiDAR のパイプライン

据置型や手持ちの LiDAR スキャナー（Leica、FARO、Trimble、BLK2GO など）を使い、点群を AR Clip VPS のマップに変える必要があるときは、このパイプラインを使ってください。

前処理​

  1. 生スキャンをきれいにする — Cyclone、ReCap、CloudCompare などで、三脚のアーティファクト、 多重反射、動く物体を取り除きます。
  2. ステーションを位置合わせする — ターゲットまたは cloud-to-cloud の手法で、個別のスキャンを そろえます。
  3. 色を付ける — 写真テクスチャがあれば適用します。なければ LiDAR の反射強度をグレースケールに 割り当てます。

書き出し​

  • 見た目の確認用に、簡略化したメッシュ（500 万三角形以下）を作ります。
  • 点群は E57/LAZ/PLY で書き出します。
  • 座標系は一貫させてください。屋内ならローカルな接平面、屋外なら地理参照された CRS を使います。

Python の REST API でアップロードする​

# upload_lidar.py
from pathlib import Path
import os
import requests

API_BASE = "https://api.arclip.app/vps/api/v3"
TOKEN = os.environ["ARCLIP_TOKEN"]
DATA_PATH = Path("outputs/plant.e57")

headers = {"Authorization": f"Bearer {TOKEN}"}

payload = {
    "name": "Factory Floor",
    "dataType": "point_cloud",
    "sourceFormat": "e57",
    "hybrid": True,
    "coordinate": {"lat": 35.68124, "lon": 139.76712}
}

init = requests.post(f"{API_BASE}/maps/import", json=payload, headers=headers)
init.raise_for_status()
info = init.json()
upload_url, map_id = info["uploadUrl"], info["mapId"]

with DATA_PATH.open("rb") as src:
    put = requests.put(upload_url, data=src, headers={"Content-Type": "application/octet-stream"})
    put.raise_for_status()

finalize = requests.post(f"{API_BASE}/maps/{map_id}/finalize", json={"publish": False}, headers=headers)
finalize.raise_for_status()
print(f"LiDAR map {map_id} queued → {finalize.json()['status']}")
  • hybrid=True は、アップロードに点群と（E57/LAZ に含まれていれば）任意のメッシュの両方が含まれる ことを示します。
  • 屋内だけのデータセットでは、座標のブロックを省いてください。

後処理とアンカー​

マップが READY になったら、次を行います。

  1. 機械・入口・出口にアンカーポイントを定義します。
  2. 小さな JSON ファイルでアップロードします。
import json

anchors = [
    {"name": "CNC-01", "position": [2.4, 0.0, 8.7]},
    {"name": "safety_exit", "position": [-11.2, 0.0, 3.1]}
]
resp = requests.post(
    f"{API_BASE}/maps/{map_id}/anchors",
    headers=headers,
    json={"items": anchors}
)
resp.raise_for_status()
  1. 確認が済んだら、Console からマップを公開するか、POST /maps/{id}/publish を呼びます。